Ιδιόκτητη έρευνα — Hyperion

Reachy-LeRobot

Μια μελέτη σκοπιμότητας: εκτέλεση πολιτικής όρασης-γλώσσας-δράσης 4 δισ. παραμέτρων (π0.5) σε έναν σταθμό AMD Strix Halo, με ρομπότ Reachy Mini και βραχίονες SO-101.

Τι μετρήσαμε

  • Πλήρες fine-tune π0.5 — μέγιστη μνήμη

    Μετρημένο

    68.71 GB

  • Πραγματικό fine-tune (LIBERO, γλωσσικά εξαρτημένο) — απώλεια

    Μετρημένο

    1.08 → 0.13 (300 steps)

  • Επιτυχία προσομοίωσης (LIBERO-Spatial) — βάση → προσαρμοσμένο

    Προσομοίωση

    0% → 96%

  • Γνωστικό benchmark σε ρομπότ (12 σκηνές) — αντίληψη · κατανόηση · ερμηνεία

    Σε ρομπότ, ξηρή εκτέλεση

    12 / 12

  • Απόδοση bf16 vs FP32 (ACT)

    Μετρημένο

    2.3× – 14.3×

Δεν έχει μετρηθεί ακόμη

  • Ποσοστό επιτυχίας εργασιών σε ρομπότ — ο βρόχος του βραχίονα είναι ξηρή εκτέλεση (καμία φυσική κίνηση ακόμη).
  • Εκτέλεση NPU (XDNA2) — η αλυσίδα INT8 επικυρώνεται, αλλά δεν μεταγλωττίστηκε υπογράφος DPU· μόνο iGPU/CPU.
  • Σύγκλιση (το fine-tune σταματά στα 300 βήματα), ενέργεια και γενίκευση πολλαπλών εργασιών.
Συζητήστε εργασία ενσώματης ΤΝ
Reachy-LeRobot — μελέτη σκοπιμότητας ενσώματης ΤΝ | Hyperion