Ιδιόκτητη έρευνα — Hyperion

Reachy-LeRobot

Μια μελέτη σκοπιμότητας: εκτέλεση πολιτικής όρασης-γλώσσας-δράσης 4 δισ. παραμέτρων (π0.5) σε έναν σταθμό AMD Strix Halo, με ρομπότ Reachy Mini και βραχίονες SO-101.

Πρόκειται για εργασία μέτρησης και σκοπιμότητας, όχι για τελικό προϊόν. Κάθε αριθμός παρακάτω επισημαίνεται ως μετρημένος, προσομοίωση ή ξηρή εκτέλεση — και ό,τι δεν έχει μετρηθεί ακόμη δηλώνεται καθαρά.

Τι μετρήσαμε

Πλήρες fine-tune π0.5 — μέγιστη μνήμη
68.71 GB
Μετρημένο
Πραγματικό fine-tune (LIBERO, γλωσσικά εξαρτημένο) — απώλεια
1.08 → 0.13 (300 steps)
Μετρημένο
Επιτυχία προσομοίωσης (LIBERO-Spatial) — βάση → προσαρμοσμένο
0% → 96%
Προσομοίωση
Γνωστικό benchmark σε ρομπότ (12 σκηνές) — αντίληψη · κατανόηση · ερμηνεία
12 / 12
Σε ρομπότ, ξηρή εκτέλεση
Απόδοση bf16 vs FP32 (ACT)
2.3× – 14.3×
Μετρημένο

Δεν έχει μετρηθεί ακόμη

Ποσοστό επιτυχίας εργασιών σε ρομπότ — ο βρόχος του βραχίονα είναι ξηρή εκτέλεση (καμία φυσική κίνηση ακόμη).
Εκτέλεση NPU (XDNA2) — η αλυσίδα INT8 επικυρώνεται, αλλά δεν μεταγλωττίστηκε υπογράφος DPU· μόνο iGPU/CPU.
Σύγκλιση (το fine-tune σταματά στα 300 βήματα), ενέργεια και γενίκευση πολλαπλών εργασιών.