Eigen onderzoek — Hyperion
Een haalbaarheidsstudie: een vision-language-action-policy van 4 miljard parameters (π0.5) op één AMD Strix Halo-workstation, met een Reachy Mini-robot en SO-101-armen.
Dit is meet- en haalbaarheidswerk, geen afgewerkt product. Elk getal hieronder is gelabeld als gemeten, simulatie of droogloop — en wat nog niet gemeten is, wordt duidelijk vermeld.
π0.5 volledige fine-tune — piekgeheugen
68.71 GB
Echte fine-tune (LIBERO, taalgeconditioneerd) — verlies
1.08 → 0.13 (300 steps)
Simulatiesucces (LIBERO-Spatial) — basis → fijngetuned
0% → 96%
Cognitieve benchmark op robot (12 scènes) — waarnemen · begrijpen · interpreteren
12 / 12
bf16-doorvoer vs. FP32 (ACT)
2.3× – 14.3×