Reachy-LeRobot

我们测量了什么

• π0.5 全量微调——峰值显存

  68.71 GB

  实测

• 真实微调（LIBERO，语言条件）——损失

  1.08 → 0.13 (300 steps)

  实测

• 仿真成功率（LIBERO-Spatial）——基线 → 微调后

  0% → 96%

  仿真

• 机器人上的认知基准（12 个场景）——感知 · 理解 · 解释

  12 / 12

  机器人上·空跑

• bf16 吞吐 vs FP32（ACT）

  2.3× – 14.3×

  实测

尚未测量

• 机器人上的任务成功率——机械臂回路为空跑（尚无物理动作）。
• NPU（XDNA2）执行——INT8 工具链可验证，但未编译出 DPU 子图，仅 iGPU/CPU 回退。
• 收敛（微调止于 300 步）、能耗与多任务泛化。