自有研究 — Hyperion
Reachy-LeRobot
一项可行性研究：在单台 AMD Strix Halo 工作站上，用 Reachy Mini 机器人与 SO-101 机械臂运行 40 亿参数的视觉-语言-动作策略（π0.5）。
我们测量了什么
- 实测
π0.5 全量微调——峰值显存
68.71 GB
- 实测
真实微调（LIBERO，语言条件）——损失
1.08 → 0.13 (300 steps)
- 仿真
仿真成功率（LIBERO-Spatial）——基线 → 微调后
0% → 96%
- 机器人上·空跑
机器人上的认知基准（12 个场景）——感知 · 理解 · 解释
12 / 12
- 实测
bf16 吞吐 vs FP32（ACT）
2.3× – 14.3×
尚未测量
- 机器人上的任务成功率——机械臂回路为空跑（尚无物理动作）。
- NPU（XDNA2）执行——INT8 工具链可验证，但未编译出 DPU 子图，仅 iGPU/CPU 回退。
- 收敛（微调止于 300 步）、能耗与多任务泛化。