Reachy-LeRobot

測定した内容

• π0.5 フル微調整 — ピークメモリ

  68.71 GB

  実測

• 実データ微調整（LIBERO、言語条件付き）— 損失

  1.08 → 0.13 (300 steps)

  実測

• シミュレーション成功（LIBERO-Spatial）— ベース → 微調整後

  0% → 96%

  シミュレーション

• ロボット上の認知ベンチマーク（12シーン）— 知覚・理解・解釈

  12 / 12

  ロボット上・ドライラン

• bf16 スループット対 FP32（ACT）

  2.3× – 14.3×

  実測

未測定の項目

• ロボット上のタスク成功率 — アームのループはドライラン（物理的な動作はまだ）。
• NPU（XDNA2）実行 — INT8 ツールチェーンは検証できるが DPU サブグラフは未コンパイル、iGPU/CPU フォールバックのみ。
• 収束（微調整は300ステップで停止）、エネルギー、マルチタスク汎化。